O seu núcleo primitivo está ligado ao Paço Real de Santos-o-Novo, remontando a construção ao séc. XV. Neste período temos a presença assídua do Rei Dom Sebastião, qeu segundo a tradição partiu daqui para a desafortunada Batalha de Alcácer-Quibir. Serviu de residência régia até 1578, tendo caído depois no abandono. Em 1629 D. Francisco Luís de Lencastre introduziu-lhe várias transformações, destacando-se a construção da Capela.
Mais tarde, em 1711, realizam-se obras no palácio, sob a direcção do arquitecto João Antunes. É deste período a criação de um dos espaços mais emblemáticos do Palácio – a Sala das Louças (antiga Sala de Chá) que possui um tecto apainelado em cúpula piramidal, totalmente revestido por porcelanas e faianças do Japão e da Índia, de tons azulados e com as faces ornamentadas a talha dourada.
O Palácio foi arrendado por diversas vezes, tendo sido adquirido em 1911 pelo Governo Francês que em 1948 o converteu em Embaixada